เทศบาลเมืองเขารูปช้าง ก่อนยกฐานะเมื่อวันที่ 13 พฤษภาคม 2554 เป็นเทศบาลตำบล เขารูปช้าง ซึ่งได้รับการยกฐานะจากองค์การบริหารส่วนตำบลเขารูปช้างเมื่อวันที่ 1 มีนาคม 2550 โดยองค์การบริหารส่วนตำบลเขารูปช้างได้ยกฐานะจากสภาตำบลเมื่อวันที่ 2 มีนาคม 2538 ซึ่งผู้บริหารสูงสุดคนแรกในสมัยนั้น คือนายวิชัย กาลสงค์ กำนันตำบลเขารูปช้าง ดำรงตำแหน่งประธานกรรมการบริหารตามบทเฉพาะกาลแห่งพระราชบัญญัติสภาตำบลและองค์การบริหารส่วนตำบล พ.ศ.2537 มีสมาชิกรุ่นแรกมาจากการเลือกตั้ง จำนวน 16 คน จาก 8 หมู่บ้าน ซึ่งมีการเลือกตั้งเมื่อวันที่ 21 พฤษภาคม 2538 และสมาชิกที่มาจากการแต่งตั้ง จำนวน 9 คน ซึ่งประกอบด้วย กำนัน ผู้ใหญ่บ้านทุกหมู่บ้านในตำบลและแพทย์ประจำตำบล รวมทั้งหมด 25 คน วันที่ 4 สิงหาคม 2538 กำนันวิชัย กาลสงค์ หมดวาระการดำรงตำแหน่งเนื่องจากเกษียณอายุราชการ

วันที่ 24 กันยายน 2538 นายสมศักดิ์ กาลสงค์ ได้รับการเลือกตั้งเป็นกำนันตำบลเขารูปช้าง และได้ดำรงตำแหน่งประธานกรรมการบริหารคนที่ 2 ตามบทเฉพาะกาลแห่งพระราชบัญญัติสภาตำบลและองค์การบริหารส่วนตำบล พ.ศ.2537 วันที่ 20 พฤษภาคม 2542 สมาชิกสภาองค์การบริหารส่วนตำบลรุ่นแรกหมดวาระลง วันที่ 18 กรกฎาคม 2542 มีการเลือกตั้งสมาชิกสภาองค์การบริหารส่วนตำบลเขารูปช้าง ครั้งที่ 2 จำนวน 16 คน วันที่ 17 กรกฎาคม 2546 สมาชิกสภาองค์การบริหารส่วนตำบลเขารูปช้างหมดวาระ วันที่ 24 สิงหาคม 2546 มีการเลือกตั้งสมาชิกสภาองค์การบริหารส่วนตำบลเขารูปช้างครั้งที่ 3 วันที่ 5 กุมภาพันธ์ 2547 มีการประชุมสภาองค์การบริหารส่วนตำบลเขารูปช้างครั้งแรก นายนิยม กาญจนประดิษฐ์ ได้รับการเลือกตั้งเป็นประธานสภาองค์การบริหารส่วนตำบล วันที่ 6 กุมภาพันธ์ 2547 นายประสงค์ บริรักษ์ ได้รับการเลือกตั้งจากสภาองค์การบริหารส่วนตำบล เป็นนายกองค์การบริหารส่วนตำบล วันที่ 1 มีนาคม 2550 องค์การบริหารส่วนตำบลเขารูปช้างได้มีการยกฐานะเป็นเทศบาลตำบลเขารูปช้าง

ส่งผลให้สมาชิกภาพของสมาชิกสภาองค์การบริหารส่วนตำบลเขารูปช้างและนายกองค์การบริหารส่วนตำบลเขารูปช้างสิ้นสุดลง และจัดให้มีการเลือกตั้งสมาชิกสภาเทศบาลตำบลเขารูปช้างและนายกเทศมนตรีตำบลเขารูปช้าง ในวันที่ 24 มิถุนายน 2550 โดยนายประสงค์ บริรักษ์ ได้รับการเลือกตั้งโดยตรงจากประชาชนให้ดำรงตำแหน่งนายกเทศมนตรีตำบลเขารูปช้าง วันที่ 13 พฤษภาคม 2554 เทศบาลตำบลเขารูปช้างได้มีการยกฐานะเป็นเทศบาลเมืองเขารูปช้าง ส่งผลให้สมาชิกภาพของสมาชิกสภาเทศบาลและนายกเทศมนตรีตำบลเขารูปช้างสิ้นสุดลง และจัดให้การเลือกตั้งสมาชิกสภาเทศบาลและนายกเทศมนตรีเมืองเขารูปช้าง ในวันที่ 4 กันยายน 2554 โดยนายประสงค์ บริรักษ์ ได้รับการเลือกตั้งโดยตรงจากประชาชน ให้ดำรงตำแหน่งนายกเทศมนตรีเมืองเขารูปช้างจนถึงปัจจุบัน